PL 
EN 
Opis
Trener odwróconego wahadła 2 DOF jest urządzeniem stacjonarnym zaprojektowanym w celu zapoznania uczestników szkolenia z bardziej złożonymi koncepcjami robotyki oraz zademonstrowania i zbadania rzeczywistych zagadnień sterowania, które pojawiają się w zastosowaniach inżynierii lotniczej, takich jak stabilność rakiety podczas startu. 2 DOF oprzyrządowany przegub z wahadłowym prętem tworzy moduł robota 2 DOF.
Pręt ma dwie ortogonalne osie, wokół których może się swobodnie obracać. Czteroprętowy łącznik (moduł robota 2 DOF) zainstalowany na dwóch obrotowych serwomechanizmach przenosi przegub 2 DOF, który jest przymocowany do efektora końcowego. W rezultacie powstał manipulator planarny z dwoma aktywowanymi i trzema nieaktywowanymi przegubami obrotowymi. Za pomocą dwóch enkoderów obliczane są kąty prętów wahadła.
